Am 28.10.1702 verfügte der Herzog Wilhelm Ernst von Weimar die Aufstellung einer Garde zu Fuß. Im gleichen Jahr wurde die erste Kompanie formiert. 1714 folgte die Aufstellung einer zweiten Kompanie. Ihre Aufgabe war es, den Wach- und Garnisonsdienst in der fürstlichen Residenz aufrecht zu erhalten. 1729 wurde die Garde zu Fuß als Regiment zu zwei Bataillonen formiert. Wechselnd im Namen, in der Etatstärke, auch in der Zahl der Kompanien, verblieb so die weimarische Infanterie bis 1790. In diesem Jahr formierte Herzog Carl August seine Infanterie von 600 Mann in ein Scharfschützen-Bataillon zu 4 Kompanien um. Je zwei davon standen in Weimar und Eisenach. Außerdem wurde in Jena ein Garnison-Kompanie von 80 Mann errichtet. Das neuerrichtete Bataillon erhielt 1796 im Feldzug Frankreichs gegen Österreich die Feuertaufe. Es nahm unter dem Kommando des Majors v. Germar im Verband des hessischen Armeekorps meist zum Vorpostendienst verwendet, an diesem Kriege teil.

Nach der Schlacht befand sich das intakte Bataillon in der von General v. Blücher befehligten Arrieregarde und marschiere über Sömmerda, Nordhausen, Magdeburg nach Neu-Strelitz. Es deckte als Nachhut unter ständiger Feindberührung den Rückzug der Blücherschen Truppen. Dabei erlitt es hohe Verluste.

Nach dem Friedensschluß mit Frankreich wurde das Bataillon mit den Truppen der anderen thüringischen Herzogtümer (Gotha, Meinigen und Altenburg) im Rheinbund-Regiment "Herzöge von Sachsen" vereint, nahm an Gefechten in Tirol (Sachsenklemme) nebst Spanien teil und wurde mehrmals fast vollständig aufgerieben. Das Jahr 1812 sah das Regiment als Teil der "Grande Armee", die gegen Russland zog. Es gelangte bis Wilna und sah hier die ersten Teile der aufgelösten, zurückflutenden französischen Armee. Es wurde ebenfalls in diesen Strudel mitgerissen. Unter ständiger Verwendung als Arrieregarde löste sich das Regiment vollständig auf. In kleinen Trupps und im elenden Zustand erreichte es dann Königsberg. Die Verluste waren hoch.

1813 wurde auf Napoleons Forderung ein Marsch-Bataillon unter Major von Lyncker errichtet, das im Thüringer Wald zum Einexerzieren zusammengezogen wurde. Dort wurde es von !50! preußischen Husaren gefangengenommen (offenbar war die Gegenwehr nur mäßig). Das Bataillon trat in preußischen Dienst über, wurde dem Leib-Regiment zugeordenet und nahm unter Blücher an den Kämpfen an der Katzbach und in Möckern (Völkerschlacht bei Leipzig) teil. Die Reste wurde 1814 wieder mit dem weimarischen Linien-Bataillon vereint. 1814 wurden ein Linien-Bataillon, ein Landwehr-Bataillon sowie eine Abteilung freiwilliger Jäger zu Fuß und eine Abteilung freiwilliger Jäger zu Pferd gebildet. 1815 wurden die Bataillone aus Sparsamkeitsgründen bis auf die Stamm-Mannschaften an Offizieren und Unteroffizieren beurlaubt. Bis 1848 wurden sie nur zu den Herbstübungen zusammengezogen. 1848/49 waren beide Bataillone in Schleswig-Holstein im Einsatz. Im gleichen Jahr wurde das 3. Bataillon als Füsilierbataillon mit dem Standort Jena aufgestellt.

1866 rückte das Regiment zur Besetzung der neutralen Bundesfestung Mainz ab. Später wurden das zweite und dritte Bataillon nach Ulm und Rastatt geschickt. Im August kehrte das Regiment wieder in sein Garnisonen zurück.

Am 1.10.1867 trat das Regiment nach der abgeschlossenen Militärkonvention mit Preußen als 5. Thüringisches Infanterie-Regiment Nr. 94 (Großherzog von Sachsen) zur Armee des Norddeutschen Bundes über und wurde dem XI. Armeekorps angegliedert.

Im deutsch-französischen Krieg von 1870 nahm das Regiment an den Schlachten bei Wörth (Fröschweiler), Sedan, Orleans sowie an weiteren Gefechten teil. Ende Mai 1871 kehrten die beiden Musketier-Bataillone (Weimar und Eisenach) sowie das Füsilier-Bataillon (Jena) in ihre Garnisonen zurück. Im Verlaufe dieses Krieges wurde 9 Eiserne Kreuze 1. Klasse sowie 319 der zweiten Klasse an Angehörige des Regiments verliehen.

Die lange Friedenszeit von 1871-1914 wurde mit dem üblichen militärischen Alltag, Manövern usw. verbracht. 1874 erhielt das Regiment das Infanteriegewehr M 1871, 1888 das Gewehr M 71/84 und bereits 1890 das Gewehr M 1888. 1910 wurde die feldgraue Uniform eingeführt.

Der Mobilmachungsbefehl traf das Regiment auf dem Truppenübungsplatz Ohrdruf. Die 3 Bataillone wurden sofort per Bahn in ihre Garnisonen gebracht, während die MG-Kompanie den Rückmarsch nach Weimar zu Fuß (65 km) antrat. Am 8.8.1914 rückte das Regiment im Verband der 83. Infanterie-Brigade in Richtung Belgien ab, wo es an den Kämpfen um Namur teilnahm. Im September wurde das XI. Armeekorps nach Osten verlegt, um die 8.Armee Hindenburgs, der gerade die Schlacht von Tannenberg schlug, zu verstärken. Bis zum September 1915 wurde das Regiment von Ostpreußen bis Galizien an verschiedenen Brennpunkten eingesetzt und nahm an der Sommeroffensive 1915 gegen Russland teil. Der Krieg im Westen begann sich von einem Bewegungskrieg in einen Stellungskrieg umzuwandeln, der immer neue Truppen brauchte. Das traf auch das IR 94, das Ende 1915 erneut an die Westfront verlegt wurde und sich vor Verdun wiederfand. Begriffe wie „Höhe 304“ oder „Toter Mann“ stehen auch für die großen Verluste des IR 94. 1915 wurde der Namenszug auf den Schulterstücken mit AKO von "CA" (Carl Alexander) in "WE" (Wilhelm Ernst) umgewandelt. Ende 1916 wurde das Regiment abgelöst und an die Somme verlegt. Es nahm an der Schlacht an der Somme teil. Anfang 1917 wurde das Regiment zum Ausbau und Verteidigung der "Siegfried"-Stellung eingesetzt. Mitte 1917 stand das Regiment in Flandern. Die 83. Infanteriedivision wurde als Stoßdivision vorgesehen. Dementsprechend waren die Aufgaben des IR 94. Ausdruck dafür war auch, dass der langjährige und einschlägig erfahrene Regiments-Kommandeur des IR 94, Oberst v. Taysen, als Kommandeur der 83. Infanteriebrigade eingesetzt wurde. In der Flandernschlacht nahe Ypern Ende Juli 1917 fing das Regiment den Hauptstoß der Engländer, der mit stärkstem Artilleriefeuer, Tanks, Gasgranaten und Flamenwerfern vorgetragen wurde, auf. Am Ende dieses Angriffs zählte das Regiment noch ca. 200 Mann, 32 Offiziere und 1.137 Mann waren tot oder vermisst. Es wurde bis Kriegsende mehrfach aufgefüllt und wieder fast vollständig aufgerieben. Nach dem Friedensschluß marschierte das Regiment wegen fehlender Bahnverbindungen zu Fuß von Brüssel bis nach Weimar, wo es am 18.12.1918 eintraf. Am 10.01.1919 wurde es demobilisiert. Es verlor im I. Weltkrieg 152 Offiziere und 4.542 Unteroffiziere und Mannschaften.